工业4.0的风口下,基于机器视觉的工业机器人定位技术简析---徕深科技
工业4.0是利用信息化技术促进产业变革的时代,是智能化时代,机器人也将与时俱全,
传统的机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地限制了机器人的应用。智能化时代,利用机器人的视觉控制,不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,提高生产效率和加工质量,基于机器视觉的工业机器人定位技术在国内Zui早被应用于焊接机器人对焊缝的跟踪。
机器人视觉定位系统在关节型机器人末端安装单个摄像机,使工件能完全出现在摄像机的图像中。
系统包括摄像机系统和控制系统:
1.摄像机系统:由单个摄像机和计算机(包括图像采集卡)组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法。就目前行业技术发展水平来说,数字相机是比较理想的选择,其中维视图像的MV-EM/E系列工业相机提供了接口丰富的开发包函数,分辨率、帧率等覆盖面广,通用性及稳定性好,所以是我们推荐的首要选择。
2.控制系统:由计算机和控制箱组成,用来控制机器人末端的实际位置。经CCD摄像机对工作区进行拍摄,计算机通过图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,Zui后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。
机器人视觉定位系统组成
视觉引导机器人的工作原理:
使用CCD摄像机(包括镜头等图像采集设备)将视频信号输入计算机,并通过软件对其快速处理。
处理的过程:
选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,相机不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,Zui后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。
视觉定位系统软件流程图
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